通过激光进行堆体体积估算
堆体体积估算
LiDAR场区配置：两个方案
Solution1
多个LiDAR固定后，点云拼接建图（例如三个LiDAR探测面覆盖整个料场）
Solution2
LiDAR 云台移动扫描建图（云台扫描2D切面叠加，积分计算体积）
Requirements
LiDAR点云数据格式 rx,ry,rz,ro,r,g,b,s(反射强度)
功能需求
1) 料场盘库重量估算。激光雷达扫描料堆得到点云数据后，LiDAR根据点云数据提供料堆三维模型尺寸，切片法计算出料堆体积，通过经验密度值计算出料堆重量。
2) 料堆位置坐标信息。以获取每一类料堆的类别和位置，配合皮带入库位置选择及抓取出库，并可供用户实时查看库存情况。
3) 可视化场堆信息。根据各存料车间需求进行定制化服务，利用车间尺寸图纸划分点云地图区域，并反馈给车间管理人员实时查看现场库存情况。
方案：
由移动云台带动激光雷达进行料堆扫描，或根据固定的LiDAR探测面获取的点云配准后，对料堆进行点云拼接，进行完整的建图，以准确获取料堆的斜立面信息与完整的料堆顶面信息。
难点
难点1，点云去噪：三维激光扫描过程中不可避免地会获得大量的噪声点云。
包括漂移点、孤立点、冗余点、混杂点等)的存在不仅增加了数据量，而且会严重影响点云质量和后续矿堆体积量测
难点2. 不同颜色堆垛对LiDAR点云扫描的误差影响：不同颜色对光的反射是不同的，黑色反射比最小约为10%，扫描距离是最小的，如果测的是白色物体，反射比约为80%，扫描距离就比黑色范围大。
难点3. 误差：本方案通过切片法快速计算体积。采用拟合出的基准面（地面），根据选取的待测区域对基准面以上的3D区域，进行高精度体积测算，并结合经验密度，积分计算出重量。
